#ifndef __ATTITUDE_H
#define __ATTITUDE_H

// imu
#define G 9.80665f          // m/s^2
#define RadtoDeg 57.324841f // 弧度到角度 (弧度 * 180/3.1415)
#define DegtoRad 0.0174533f // 角度到弧度 (角度 * 3.1415/180)

void Prepare_Data(void);
// void IMUupdate(FLOAT_XYZ *Gyr_rad, FLOAT_XYZ *Acc_filt, FLOAT_ANGLE *Att_Angle);
void attitude(imu963_t *imu);
// kaerman
struct _1_ekf_filter
{
    float LastP;
    float Now_P;
    float out;
    float Kg;
    float Q;
    float R;
};

// void ekf_1(struct EKF *ekf,void *input);  //一维卡尔曼
extern void kalman_1(struct _1_ekf_filter *ekf, float input); // 一维卡尔曼

#endif